Zbiór sił zewnętrznych działających na ciało nazywamy układem sił. Te układy mogą być płaskie, gdy wszystkie siły leżą w jednej płaszczyźnie, lub przestrzenne. Siły zewnętrzne działające na ciało dzielimy na dwie grupy: 1) siły czynne, zwane również siłami akcji - to siły powodujące ruch, 1) siły bierne, zwane również siłami reakcji - to siły blokujące ruch, pochodzące od tzw, więzów narzuconych na ciało. Tak więc wszystkie siły zewnętrzne działające na ciało to siły akcji i reakcji, umownie to układ sił działających na ciało. Określając równowagę ciała, szukany równowagi tych sił.
Przez więzy natomiast rozumiemy czynniki krępujące ruch ciała. Więzy narzucone na ciało blokują jego ruch, czyli oddziałują na ciało siłami, które nazywamy siłami biernymi lub siłami reakcji.Rodzaje więzów narzucanych na ciało oraz siły reakcji tych więzów. Jeżeli ciało, które nas interesuje, styka się swobodnie z innym ciałem, to inne ciało jest wówczas więzem dla ciała, które nas interesuje. Więzy oddziałują na ciało siłami reakcji, które są zaczepione w punkcie styczności ciał, a kierunek tych sił jesl prostopadły do płaszczyzny styczności ciał. Więzy typu swobodne zetknięcie ciał oraz reakcje tych więzów.